100kinSATのリニューアルについて 種子島ロケットコンテスト2024にて、100kinSATをリニューアルしました。 メインのマイコンを新しくして、入手できなくなった部品等を見直しています。 新しい100kinSATに関する解説記事はZennにて公開しています。 旧100kinSATに関するページはそのまま残しますが、今後は以下の記事で新しい100kinSATを対象に情報を更...
基板の設計ミスと修正に関して
はじめに エデュサットの基板にはGPSセンサの回路に関して、設計ミスがあります。 そのため、乾電池によるバッテリー駆動ではGPSセンサが動作しません。 （一方でUSBケーブルでPCと接続しているときは動作します） ここでは設計ミスの内容と基板の修正方法に関して説明します。 ※修正が必要な基板は、基板上のシルクで「100kinSAT_ver3.4」と記載されているものが対象です。 修...
スピーカーを鳴らしてみよう
この記事で使うソースコード この記事ではスピーカーの制御を行います。 スピーカーはCanSatの起動音に使ったり、エラーのとき鳴らしたりすることができます。 今回はドレミの音階を順番に鳴らすプログラムです。 プログラムが起動するとスピーカーからドレミファソラシドと音が鳴ります。 スピーカー ソースコードの説明 各音階の周波数をマクロで定義しています。 #define mC...
スイッチの動作確認をしよう
この記事で使うソースコード この記事ではスイッチを使い動作確認を行います。 100kinSATには入力用にタクトスイッチが用意されています。 スイッチを押すとLEDが点灯、離すと消灯するプログラムを作成します。 CanSatは競技開始後、自立走行で目標地点へ走行しなくてはなりません。 そのため競技中はスイッチによる入力機能は必要としませんが、実験段階で各モード（状態遷移）を切り替えたり...
ファイルの読み書きをしよう
今回はmicroSDカード（以下SDカードと表記）にテキストファイルを読み書きしてみます。 SDカードにテキストファイルの読み書きができるとCanSatが取得したセンサの値や制御履歴をログとして残すことができます。 SDカードスロット スケッチ例を読み込む まずはSDカードのサンプルスケッチを開きます。 Arduino IDEメニューの「ファイル」>「スケッチ例」>「SD...
100kinSATの構成（システム設計）について
ここでは100kinSATのシステム図を示して、100kinSATの構成がどのようになっているか説明します。 100kinSATのシステム図 システム 制御系 ESP32 ミッション系 モータ、電熱線、センサ類 ...
回路図の概要
回路図 下画像が100kinSATの回路図全体になります サイト上で画像が見にくい場合はPDFをDLして参照してください→ 回路図PDF 回路の概要 マイコン CanSatの頭脳です、ここにプログラムを書き込むことで制御信号などを各素子に出力したり、センサーからの値を処理したりします。 電源 スイッチ、レギュレータ、コンデンサ、LEDで構成されています。 電源のO...
GPSセンサで取得した位置情報をGoogleマップに描画しよう
この記事で使うソースコード TeraTermのインストール 緯度と経度を取得しようでGPSセンサから取得した情報から緯度・経度の値のみを取得することができました。 ここでは、緯度・経度の情報をCSVファイルとして保存してGoogleに描画をしてみます。 CanSatは競技のあと制御ログを提出する必要があります。 制御ログには、「センサからAの値を取得した。だからBの制御をした」と...
緯度と経度を取得しよう
この記事で使うソースコード ライブラリのインストール GPSセンサの値を取得しようでGPSセンサが受信する値を取得しました。 受信した値は、緯度経度等の情報を含む文字の羅列でした。 CanSatの制御プログラムを書いていく上では、ここから必要な情報を取り出す必要があります。 CanSatの誘導においてGPSセンサから取得した値のうち、緯度と経度の情報を使う場合が多いです。 ここで...
9軸センサの値を取得しよう
ライブラリのインストール 100kinSATには9軸センサが搭載されています。 加速度、ジャイロ、地磁気に関して、それぞれX・Y・Z軸の3方向測定できるので3×3で9軸センサとなっています。 100kinSATのマイコン（ESP32）と9軸センサはI2C（アイスクエアドシー、アイツーシー）という通信規格でデータのやり取りを行います。 I2C通信についてはここでは詳しく説明しません。 9...